簽了認罪認罰一定會判刑嗎？

並非絕對。
認罪認罰簽署後最後不被判處刑罰的情況一般有兩類：一、對於情節輕微，社會危害性不大，嫌疑人賠償損失並且取得被害人諒解的輕微刑事案件，符合《刑法》以及《刑事訴訟法》的相關規定，檢察院在審查起訴階段針對嫌疑人擬作出相對不起訴決定的，在此之前一般會先為當嫌疑人簽署認罪認罰具結書；二、簽署了認罪認罰之後，檢察院將案件公訴至人民法院，在此期間出現了對當事人有利的新證據，經法院依法審查認為案件不宜認定為犯罪或者犯罪事實不清、證據不足等，此時法院會建議公訴機關撤回起訴、補充偵查或者變更起訴，檢察院如拒絕，法院應當按照查明的事實，依法作出判決。
那麼這個時候就可能出現無罪的判決或者免除刑事處罰的判決。