與未成年人發生關係並經其同意是否會判刑

視具體情況而定。經未成年人同意與其發生性關係是否要判刑要看未成年人是否滿十四周歲。如果是與十四周歲以下未成年人發生性關係，不管對方是否自願，都是違法行為，如果是女孩會涉嫌強姦罪，如果是男孩會涉嫌猥褻兒童罪。
法律依據：
《刑法》第二百三十六條
以暴力、脅迫或者其他手段強姦婦女的，處三年以上十年以下有期徒刑。姦淫不滿十四周歲的幼女的，以強姦論，從重處罰。強姦婦女、姦淫幼女，有下列情形之一的，處十年以上有期徒刑、無期徒刑或者死刑：
（一）強姦婦女、姦淫幼女情節惡劣的；
（二）強姦婦女、姦淫幼女多人的；
（三）在公共場所當眾強姦婦女、姦淫幼女的；
（四）二人以上輪姦的；
（五）姦淫不滿十週歲的幼女或者造成幼女傷害的；
（六）致使被害人重傷、死亡或者造成其他嚴重後果的。