敲詐勒索罪取得諒解書有用嗎

有用。得到被受害人諒解的可以從輕處罰。
其中，符合《辦理敲詐勒索刑事案件適用法律若干問題的解釋》規定的，可能會被免於起訴：
第五條敲詐勒索數額較大，行為人認罪、悔罪，退贓、退賠，並具有下列情形之一的，可以認定為犯罪情節輕微，不起訴或者免予刑事處罰，由有關部門依法予以行政處罰：
（一）具有法定從寬處罰情節的；
（二）沒有參與分贓或者獲贓較少且不是主犯的；
（三）被害人諒解的；
（四）其他情節輕微、危害不大的。
《中華人民共和國刑法》
第二百七十四條【敲詐勒索罪】敲詐勒索公私財物，數額較大或者多次敲詐勒索的，處三年以下有期徒刑、拘役或者管制，並處或者單處罰金;數額巨大或者有其他嚴重情節的，處三年以上十年以下有期徒刑，並處罰金;數額特別巨大或者有其他特別嚴重情節的，處十年以上有期徒刑，並處罰金。