对方自愿赔偿算敲诈吗

不算。当事人出于自愿进行赔偿的，并不是敲诈勒索的行为，而敲诈勒索是指通过威胁、恐吓等暴力方式强行索取财物的犯罪行为。
《中华人民共和国刑法》第二百六十六条，诈骗公私财物，数额较大的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产。本法另有规定的，依照规定。