刑事犯罪取得諒解書後能否免於刑事責任

有諒解書不可以免除刑事責任，還是要追究刑事責任的，諒解書只是酌情從輕判決的一個情節，具體怎麼判還要法院結合其他具體案情和律師的辯護來綜合確定刑罰。
刑事諒解書，一般指刑事案件的受害人與嫌疑人或其家屬之間，就刑事案件的結果達成和解，而由被害人一方所出具的法律性質的書面文件。
《中華人民共和國刑事訴訟法》第二百九十條
《最高人民法院關於常見犯罪的量刑指導意見》第九條