離婚了孩子撫養權需要走司法程序嗎

基於親子關係的特殊情感聯繫和家庭共同生活狀態，父母對未成年子女的撫養雖是強制義務，但絕大多數情形是父母自覺自願地履行其義務爲結果，法律和社會公力無須過多幹預或介入。然而，這並不排除現實生活中少數人自私自利，生而不養，公然背離作爲父母應承擔的道義責任和法律義務。在此情形下，則必須動用社會公力，強制父母履行撫養義務。

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協議離婚孩子撫養權怎樣變更要走什麼程序

若雙方都同意變更小孩撫養權，雙方只要簽訂一個變更協議，表明變更的事實就行了，雙方簽字就有效了，不用到法院起訴變更。
最高人民法院《關於人民法院審理離婚案件處理子女撫養問題的若干具體意見》
16、一方要求變更子女撫養關係有下列情形之一的，應予支援：
（1）與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續撫養子女的；
（2）與子女共同生活的一方不盡撫養義務或者有虐待子女行爲，或其與子女共同生活對子女身心健康確有不利影響的；
（3）十週歲以上未成年子女，願隨另一方生活，該方又有撫養能力的；
（4）有其他正當理由需要變更的。
17、父母雙方協議變更子女撫養關係的，應予准許。